腾讯机器狗Jamoca：梅花桩，小case！

Jamoca是国内首个能完成走梅花桩复杂挑战的四足机器人。

众所周知，移动能力，尤其是多足机器人的平衡能力，一直是业界的一个研究高地。

此前，因为强悍的平衡能力，“网红”机器人公司的Spot机器狗、双足机器人Alexa等产品可谓在圈内刷足存在感。

在过去很长一段时间内，国内多足机器人的研究在平衡能力上有所欠缺。然而近几年来，随着人工智能等前沿技术的研究陆续取得突破，国内企业在多足机器人“自主智能”和“平衡能力”两方面也相继有所成果。

就在昨日，腾讯公布了自己在移动机器人研究方面的新进展，共展示两项产品。其中，最为令人印象深刻的是机器狗Jamoca，它可是走梅花桩的一把好手。

据了解，Jamoca重约70公斤，长1米、宽0.5米、站高0.75米，是国内首个能完成走梅花桩复杂挑战的四足机器人，由腾讯Robotics X实验室打造，借用了云深处的硬件来承载系统技术。

在此之前，国内外也有多个企业在展示多足机器人平衡力的时候采用了木块、坡地、雪地等复杂场景。针对场景的设计，腾讯Robotics X实验室研究员介绍，相较于国际上其他四足机器人走木块的场景，此次Jamoca所挑战的梅花桩落脚面积更小、高度更高，且有台阶的组合，因此难度更大。

腾讯设计的梅花桩由高60厘米、呈20°斜面角度的台阶和邻桩最大高度差16厘米、间距不等的梅花桩两部分组成，桩面直径约20cm。

此次走梅花桩，主要考究机器人的两点能力，分别是：

· 理解梅花桩的排布（包括位置和高度）；

· 选择最佳落脚点及路线并稳定精准地行走（落脚到梅花桩中心点）。

依据结果来看，Jamoca已经达到了一个极高的技术标准：

· 误差1厘米内的感知定位；

· 根据环境进行的10毫秒级路线规划；

· 基于动力学的1KHz实时力矩控制；

· 梅花桩中心点1厘米内的落脚误差；

· 全系统的高度协同。

值得注意的是，Jamoca的运动轨迹并不是提前规划好的，这意味着它在走梅花桩的过程中是具备一定“自主意识”的，如此在面对存在不确定因素的静动态场景，才能做到自主判断、自主决策，从而自主完成指定任务。

而提及多足机器人的发展，“商业化”的问题也是无可避免。当前，除了波士顿动力机器人的机器狗已经初步踏足商业化，其他的多足机器人的落地方向多是用作研究平台。

这方面，Jamoca并没有“独立商业化”的打算，眼下还是主要用于实验室内部科研实验，腾讯Robotics X实验室未来将利用它进一步探究在线环境感知、最优运动规划和实时运动控制等能力，以在未来帮助腾讯其他机器人产品更好地适应复杂的现实环境。

此外，除了机器狗Jamoca，腾讯还向我们展示了一款自平衡轮式移动机器人，也被称作“自平衡自行车”，是腾讯Robotics X实验室的首个整机自研机器人。

它在传统轮式移动机器人的基础上，增加了动量轮及其电机驱动系统，使得机器人可以在静止及行进状态下均保持平衡不倒。

依靠平衡算法，即使受到一定的外界干扰，腾讯自平衡轮式移动机器人仍然可以在保持自平衡状态的同时，实现平稳地向前行驶，即使遇到上下坡、独木桥等场景，甚至是行进被足球击中，也能够从容应对。

最后，记得关注微信公众号：镁客网（im2maker），更多干货在等你！